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工控人家園 工業(yè)機(jī)器人論壇 安川機(jī)器人，遇到基座坐標(biāo)系某點(diǎn)同一位置，但是不同的姿態(tài)達(dá)到了。

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樓主發(fā)表于: 2022-05-06 19:41

只看樓主 | 小中大

基座坐標(biāo)系下，爪子在某個(gè)位置，比如四軸旋轉(zhuǎn)到某位置，OK到位，但是如果再轉(zhuǎn)360°也是到位。所以出現(xiàn)了不同的姿態(tài)。表面看一樣，但是移動(dòng)到某點(diǎn)，這兩種姿態(tài)就會(huì)出現(xiàn)不同的路徑。機(jī)器人這塊是如何定義怎么往這種P位置移動(dòng)的？感覺存在干涉的危險(xiǎn)。后來被我都改成直接定義點(diǎn)位了，有點(diǎn)不敢用P變量。

huyou

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1樓發(fā)表于: 2022-06-12 17:55

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這種情況就叫做“工具坐標(biāo)系”，也就是俗稱“雞頭”。
使用機(jī)器人，要理解立體幾何（solidworks），三種坐標(biāo)系（基座坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系）是如何切換的，以及動(dòng)態(tài)基座坐標(biāo)系、動(dòng)態(tài)工具坐標(biāo)系和動(dòng)態(tài)用戶坐標(biāo)系，那么無所謂你使用何種機(jī)器人，它是四軸還是六軸，甚至七軸或更多軸，也不管它是什么品牌。

[fly]忽悠，接著忽悠……[/fly]