一般機器人示教分為兩種，一種是編程輸入示教，一種是再現示教。編程輸入示教如加工中心等，在軟件進行編程然后輸入系統即可實現。再現示教需要先將機器人移動至所需要的目標位置并記錄當前位置，各家人的控制系統方式不一樣。
眾所周知，一般工業機器人有6個軸，6軸都使用伺服的話，一個位置點就需要有6個伺服編碼器的信息，當動作處于關節運動（軸運動）時，記錄編碼器的信息就夠。
如果是走直線運動的話就需要考慮到姿態問題，要知道，不管怎么變換，我們最終要得到的就是機器人位于末端執行器的運動軌跡，同一個點，6軸機器人有8種不同姿態。因此，有些廠家在做這類數據存儲的時候就引入了一個東西，坐標系，把相應的點位信息通過算法，擬合成一個坐標系里的點。叫笛卡爾坐標系。然后點位數據存儲的時候就是存入相對于笛卡爾坐標系的空間向量，下一次運行時，通過內部逆解出相應軸的運行幅度，進而使機器人準確運行到相應的位置點。
之所以需要做到這么麻煩其實還是關于動作的問題，簡單的動作，六個軸的伺服位置信息就好了，這是肯定的（應用場景）。工業機器人之所以靈活就是它能夠做到一些比較復雜的動作。像搬運，打磨，碼垛，噴涂，有些動作需要進行水平或垂直方向上的運動，這就需要進行直線運動跟其他運動。
至于實現運動，那就是根據你運動指令里走哪個點，到哪個點，它把相關點位信息提取出來走就是了。如你現在一個動作是原點home位置（軸信息0，0，0，0，90，0）走到一個等待點位置（軸信息90，0，0，0，90，0），只有第一軸變化了90°，那就是第一軸走90°其他軸不變啦。用過幾次你就會懂了。
其實歸根結底，最簡單的就是編碼器的信息，然后是坐標信息解析成為需要的編碼器信息。
以前用發那科的系統就是關節動作的點位信息里面是關節信息，然后直線動作里面是需要工具坐標還有用戶坐標去進行定義。安川機器人的點位也是差不多用這種類型。后面使用國產的配天機器人的時候，它的直線是笛卡爾坐標系+姿態。
明明用軸信息是最簡單的，為啥要引入什么坐標系什么姿態，有一點原因就是，編碼器信息一般都是幾千幾萬的，你都是需要經過換算成你所需要的角度或者是位移量的。機器人運動學是一門學科，博大精深，我們也不需要懂那么多。知道它怎編程怎在現動作就好了。像后面出現的協作機器人，再現動作曲線，人家還有專門的跟蹤算法去記錄的，我們會用就好了，其他的交給軟件去傷腦筋。
滬公網安備31010802001143號
