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目前遇到一個這樣子的問題，就是有一臺總線Z軸伺服(上下帶剎車的)，存在定位不準的情況，不是一直往一個方向走，而是時不時會少走或者往下多走，由編碼器反饋回的是走到位了的，但是實際存在走不準的情況，帶減速機，絕對定位，無論帶不帶負載都會存在這種問題，然后一直找不到問題在哪里，客戶那邊要求的精度最低不能低于0.05mm，有沒有遇到這樣子的情況的大佬提供一些思路？

補充一下，伺服只有編碼器沒有額外增加光柵尺還有磁編碼器那些

機構打滑了唄

引用

引用第1樓lgg233333于2025-04-07 11:35發表的  :
補充一下，伺服只有編碼器沒有額外增加光柵尺還有磁編碼器那些

確認下電子齒輪比對不對，用的絲桿還是啥，伺服轉一圈走多少mm.先確認這些吧，如果走5mm.看看實際是不是走的5mm.不就可以了嗎?
暫時沒遇到伺服走不準的

做一下間隙補償試一下

因為你是有時候向上，有時候向下運動，因此懷疑是間隙誤差累積造成，你可以先試一下一直朝一個方向運動，看看有沒有誤差，沒有，就證明是間隙造成的

如果是上上下下運動時實際走的行程比設定的少，也可以判斷是間隙的問題

引用

引用第2樓ren1823于2025-04-07 15:33發表的  :
機構打滑了唄

機構打滑了，編碼器不會反饋，位置走位(因為編碼器需走的位又沒少又沒多，該走的，都走了)。只會實際現實走位(或多或少)。

2樓正解 查機構問題吧

換伺服，加光柵尺，做全閉環

看是不是絲桿/同步輪齒輪背隙問題

這個精度要求你只能做全閉環，加上光柵尺做檢測