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gxtmdb82164
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12樓  發(fā)表于: 2020-11-19 09:00
如果是希望伺服盡早報(bào)警那么要調(diào)整伺服內(nèi)部的誤差范圍,把這個(gè)值縮小,但是同時(shí)要考量伺服的剛性值(不同的伺服叫法不一樣),太小的脈沖數(shù)誤差范圍應(yīng)用在剛度很低的系統(tǒng)上很容易勿報(bào)警的,簡單來說就是需要更好的跟隨性能,PLC脈沖發(fā)出來伺服馬上就能跟得上,一旦堵轉(zhuǎn)伺服自己的脈沖數(shù)和命令脈沖誤差過大馬上報(bào)警,但是這個(gè)也是受機(jī)械限制的,畢竟伺服是和機(jī)械強(qiáng)耦合的,機(jī)械那端太軟真跟不上也沒辦法.

你這個(gè)報(bào)警時(shí)間長,估計(jì)就是誤差范圍太大,但是脈沖速率比較低,等伺服內(nèi)部的誤差計(jì)數(shù)值達(dá)到報(bào)警的范圍都要很久.

所以還是建議把扭矩限制打開(LS說的STO是一樣的),真的卡住了就直接別轉(zhuǎn)了,然后給TLC信號(hào)給PLC去處理.但是完整的應(yīng)用也很麻煩的,根據(jù)不同的伺服可能還需要做誤差脈沖清楚之類之類的操作,還是多看看手冊(cè)吧.
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    xlz123
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    13樓  發(fā)表于: 2020-11-19 11:31
    引用
    引用第12樓gxtmdb82164于2020-11-19 09:00發(fā)表的  :
    如果是希望伺服盡早報(bào)警那么要調(diào)整伺服內(nèi)部的誤差范圍,把這個(gè)值縮小,但是同時(shí)要考量伺服的剛性值(不同的伺服叫法不一樣),太小的脈沖數(shù)誤差范圍應(yīng)用在剛度很低的系統(tǒng)上很容易勿報(bào)警的,簡單來說就是需要更好的跟隨性能,PLC脈沖發(fā)出來伺服馬上就能跟得上,一旦堵轉(zhuǎn)伺服自己的脈沖數(shù)和命令脈沖誤差過大馬上報(bào)警,但是這個(gè)也是受機(jī)械限制的,畢竟伺服是和機(jī)械強(qiáng)耦合的,機(jī)械那端太軟真跟不上也沒辦法.

    你這個(gè)報(bào)警時(shí)間長,估計(jì)就是誤差范圍太大,但是脈沖速率比較低,等伺服內(nèi)部的誤差計(jì)數(shù)值達(dá)到報(bào)警的范圍都要很久.

    所以還是建議把扭矩限制打開(LS說的STO是一樣的),真的卡住了就直接別轉(zhuǎn)了,然后給TLC信號(hào)給PLC去處理.但是完整的應(yīng)用也很麻煩的,根據(jù)不同的伺服可能還需要做誤差脈沖清楚之類之類的操作,還是多看看手冊(cè)吧.

    好的   謝謝，我先按10樓的加個(gè)到位檢測吧
    先有雞
    ren1823
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    14樓  發(fā)表于: 2020-11-19 17:38
    接一個(gè)伺服位置到達(dá)信號(hào)
    工控楊永信
    、123
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    15樓  發(fā)表于: 2020-11-24 14:54
    樓主，我也遇到了一樣的情況，機(jī)構(gòu)干涉卡主了，伺服過個(gè)兩三秒才報(bào)警，打電話給伺服廠家，說是要我調(diào)一下剛性，我自己考慮了一下，還是加光電檢測，脈沖達(dá)到工作位，光電未感應(yīng)到就報(bào)警。
    互幫互助，互學(xué)互惠，共同進(jìn)步，誠信交友）qq/2470582430
    rafael
    一點(diǎn)點(diǎn)積累，從細(xì)節(jié)做起
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    16樓  發(fā)表于: 2020-11-27 10:45
    路過學(xué)習(xí)
    不積跬步無以行千里
    bruce2020
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    17樓  發(fā)表于: 2020-11-27 23:42
    實(shí)際上這種問題步進(jìn)馬達(dá)遇到得最多，最明顯的就是，步進(jìn)馬達(dá)不轉(zhuǎn)了，或者卡住了，不報(bào)警，然后下一動(dòng)作又繼續(xù)執(zhí)行。四月份修口罩機(jī)就用到過。打耳帶時(shí)，180°轉(zhuǎn)動(dòng)沒到位，壓耳帶的氣缸直接壓下來。原因是，180°旋轉(zhuǎn)的感應(yīng)器（Omron）又點(diǎn)松了，導(dǎo)致位置無法檢測出來。伺服馬達(dá)也是差不多。參數(shù)要設(shè)置得好，馬達(dá)有能跟得上。受到一些阻力，控制器報(bào)警。尤其是關(guān)鍵部位的零件，有時(shí)外加一個(gè)感應(yīng)器也是不錯(cuò)的保護(hù)。
    471165265
    級(jí)別: 家園常客
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    18樓  發(fā)表于: 2020-11-28 10:20
    爭論的估計(jì)不清楚PLC與伺服這兩個(gè)是個(gè)開環(huán)系統(tǒng)
    22191608
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    19樓  發(fā)表于: 2020-11-29 19:38
    做閉環(huán)控制，PLC發(fā)脈沖  伺服有沒有轉(zhuǎn)那么多   做個(gè)比較
    bruce2020
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    20樓  發(fā)表于: 2020-11-29 20:09
    一般的控制很少用閉環(huán)，半閉環(huán)的都少。
    神一百零二
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    21樓  發(fā)表于: 2020-11-29 20:24
    應(yīng)該有一個(gè)過載的參數(shù)的吧，調(diào)整的靈敏一點(diǎn)過載了立馬報(bào)警
    lugua1
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    22樓  發(fā)表于: 2020-11-30 14:46
    你說的這種我也遇到過，在很久以前，我控制脈沖型伺服只檢測一個(gè)伺服的報(bào)警信號(hào)，在一個(gè)項(xiàng)目上發(fā)現(xiàn)有和你描述的一樣的情況，甚至更有這種情況:PLC指令都運(yùn)行完了，伺服還要延遲一點(diǎn)才旋轉(zhuǎn)。曾經(jīng)我在和供應(yīng)商溝通時(shí)把這種情況反饋給供應(yīng)商，他們表示不可思議，說不可能，還叫我重現(xiàn)。現(xiàn)在我控制時(shí)會(huì)引入一個(gè)伺服輸出的定位完成型號(hào)，并且會(huì)設(shè)定一下這兩個(gè)參數(shù)：轉(zhuǎn)矩限制參數(shù)與位置偏差過大設(shè)定。
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    億光年
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    23樓  發(fā)表于: 2020-11-30 14:58
    可以通過幾個(gè)方法：
    一、圓盤到位檢測，8421碼判斷法
    二、程序互鎖條件
    三、伺服閥脈沖基本是半閉環(huán)模式，不是全閉環(huán)模式，
    可以把伺服控制器的A B相 接到PLC，高速計(jì)數(shù)=》計(jì)算圓盤走的位置或角度，與實(shí)際發(fā)的脈沖是否一致！！
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