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問題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時(shí)在轉(zhuǎn)盤上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉(zhuǎn)盤有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫不出來(lái)，就自離了，工資也不要了。

4軸聯(lián)動(dòng)，螺旋線，還是空間軌跡，還要跟隨旋轉(zhuǎn)軸速度，螺旋線還要考慮膠槍和工件夾角感覺4個(gè)軸都不夠用，切入和退出時(shí)還要考慮空間避讓，這個(gè)還真不簡(jiǎn)單了

三菱的運(yùn)動(dòng)模塊沒有用過(guò)，老板沒買過(guò)這么貴的模塊
首先螺旋線和畫圓，這個(gè)應(yīng)該都沒問題，主要是轉(zhuǎn)臺(tái)跟隨，你可以查下手冊(cè)，這個(gè)是要把XYZ這個(gè)三軸坐標(biāo)系零點(diǎn)跟隨到旋轉(zhuǎn)軸盤面上，離旋轉(zhuǎn)圓心固定距離，應(yīng)該也是個(gè)隨動(dòng)或是跟隨指令，類似機(jī)械手在皮帶線隨動(dòng)取料那種，不過(guò)這個(gè)不是直線軸，是旋轉(zhuǎn)軸，這個(gè)功能我就在部分機(jī)械手看到有這個(gè)，要是模塊沒有這類指令，那還真做不出來(lái)的
轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)不光XY相對(duì)位置發(fā)生變化，還會(huì)發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)，要保證相對(duì)速度這個(gè)計(jì)算量比較大了