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小小白菜呀
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樓主  發表于: 2023-09-12 09:14
圖片:
CNT 0我剛開始以為是光滑過度之類的命令,但是我一刪掉,不該動作的氣缸動作了,Fine 0,P是確認點到位嗎??
請賜教
ulvfhpyq
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1樓  發表于: 2023-09-12 14:05
Cnt (Continuous)
【功能】
指定插補的連續動作。依據連續動作,可以縮短動作時間。
【格式】
【術語】
<1/0> 指定連續動作、加減速動作。指定以常數執行。
1 :連續動作指定。使插補和插補圓滑的連續動作。
在插補連續位置,減少速度的降低,軌跡變為沿著內側轉。
0 :加減速動作(初始值)。到達插補的目的位置后,執行下一個插補。
在插補連接位置,會暫時降低速度。
<數值1> 將軌跡變換時的前一個插補結束的最大接近距離以mm為單位指定。
         可以使用常數或變量。
<數值2> 將軌跡變換時的前一個插補結束的最大接近距離以mm為單位指定。
         可以使用常數或變量。
         
【程序示例】
指定軌跡變換時的最大接近距離的情況
1 Cnt 0 ' 將Cnt (連續動作)設為無效
2 Mvs P1 ' 有加減速的執行動作
3 Cnt 1 ' 將CNT (連續動作)設為有效(此行以后的插補為連續動作)
4 Mvs P2 ' 和下一個插補的連續為連續動作
5 Cnt 1,100,200 ' 指定在開始側100mm、結束側200mm 做連續動作
6 Mvs P3 ' 用指定距離在插補的前后連續動作
7 Cnt 1,300 ' 指定在開始側300mm、結束側300mm 做連續動作
8 Mov P4 ' 在開始側300mm 連續動作
9 Cnt 0 ' 將Cnt (連續動作)設為無效
10 Mov P5 ' 有加減速的執行動作






Fine
【功能】
以編碼器脈沖數指定機器人的定位完成條件。
在連續動作控制(Cnt 1) 中, Fine 指令為無效。
【格式】
【用語】
<脈沖數> 以變量或常數指定定位編碼器脈沖。
指定0的話會變成無效。初始值會被設定為0。
<軸號碼> 指定定位脈沖所指定的軸號碼。省略的話,會變成全軸。可以常數或數值變量
指定。
【例子】
1 Fine 300 ' 將定位脈沖指定為300
2 Mov P1
3 Fine 100, 2 ' 將2 軸的定位脈沖指定為100
4 Mov P2
5 Fine 0, 5 ' 將定位脈沖指定為無效
6 Mov P3
7 Fine 0 ' 將定位脈沖指定為100
8 Mov P4
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