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用什么可以檢測盒子里面那個位置有試劑。已經(jīng)用相機(jī)和電容接近開關(guān)試過了。相機(jī)不太好檢測，電容接近小尺寸的不行。試劑材料是PE的

光學(xué)類的傳感器應(yīng)該都不好用，試劑顏色和試管接近是分不出來的，相機(jī)應(yīng)該也不行；
用靠譜的超聲波傳感器，做一個掃描平臺，一大盤試管放上去，定位好，用機(jī)器人或者伺服機(jī)械手，快速按照一定的規(guī)律挨個檢測
有試劑的試管坐標(biāo)可以記下來，用上位機(jī)或者HMI用指示燈或者圖形編號顯示出來
大家覺得這個方案怎么樣？