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之前一直用三菱，新工作用臺(tái)達(dá)，以AS系列為主。翻來(lái)覆去看手冊(cè)，看的有點(diǎn)懵。大概分享一下我總結(jié)的內(nèi)容：
脈沖方式：
AS200系列，AS228本體高速輸出為12個(gè)（AS218是6個(gè)），走脈沖控制理論上最多能帶12個(gè)軸
AS300系列，都是12個(gè)，本體最多帶12個(gè)軸。但可以選配兩軸（AS02PU-A）和四軸（AS04PU-A）模塊。
問題一：不考慮程序步數(shù)，本體+定位模塊，兩個(gè)系列最多可以帶多少軸？
解答：定位模塊僅限于手冊(cè)中，市面并未流通，買不到。本體最多可以帶12個(gè)軸，如果需要使用插補(bǔ)等功能，只能帶6個(gè)軸。

CANopen方式：
AS300配上AS-FCOPM控制板，走CANopen可以控制8個(gè)軸，AS200本體自帶CANopen。
問題二：AS200也是帶8軸嗎？能否用脈沖帶12個(gè)B2，加CANopen帶8個(gè)A2，組合使用？
解答：CANopen的臺(tái)達(dá)專屬模式，可以帶8個(gè)軸，通用DS301模式，可以帶30個(gè)左右，也可以CANopen+脈沖組合使用，用脈沖控制一些不支持CANopen的步進(jìn)。

RS485方式：
AS PLC手冊(cè)中寫的是AS300 MODBUS聯(lián)機(jī)數(shù)為32臺(tái)，AS200為16臺(tái)。而ASDA-A3伺服使用手冊(cè)里寫，RS485最多可以連接32軸。
問題三：那么用PLC走485到底能帶幾個(gè)軸？用上位機(jī)走485又可以控制幾個(gè)軸？
解答：RS485由于速率有限，只能帶少數(shù)幾個(gè)軸，最好單個(gè)485不超過4個(gè)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作指令頻率適配。

最后，總結(jié)下CANopen的臺(tái)達(dá)專屬和DS301兩種模式區(qū)別。
臺(tái)達(dá)專屬模式，只能帶臺(tái)達(dá)伺服，最多8個(gè)。不需要進(jìn)行PDO映射，設(shè)好棧號(hào)波特率就行。可以直接用臺(tái)達(dá)的CANopen指令，如INITC、ASDON等。驅(qū)動(dòng)器上P1-01設(shè)為0X1即可。
通用DS301模式，可以帶其他品牌伺服，可以帶30個(gè)左右。需要用CANopen Building進(jìn)行PDO映射，然后用對(duì)相應(yīng)地址去讀寫，用控制字觸發(fā)動(dòng)作。用臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器，P1-01設(shè)為0XC。

脈沖+Can總線：6軸（雙向）或者12軸（單向）+8軸共14軸或者20軸
差分或者脈沖擴(kuò)展模塊不能增加控制軸的數(shù)量
MODBUS聯(lián)機(jī)只能進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，不是高速控制，所以也沒法增加控制軸的數(shù)量