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1、想的是在自動(dòng)狀態(tài)下，要切換動(dòng)手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要等自動(dòng)程序完成后才能退出，才能夠切換動(dòng)手動(dòng)程序，不然報(bào)自動(dòng)運(yùn)行中，未完成排空，不可退出。得等到機(jī)器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動(dòng)。
2、要么是自動(dòng)運(yùn)行中，切換到手動(dòng)，自動(dòng)暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動(dòng)可以操作，但是想切換到自動(dòng)時(shí)，姿態(tài)得與自動(dòng)前姿態(tài)一致才能切換到自動(dòng)，只是這樣寫，在有定位時(shí)，不太會(huì)回歸到自動(dòng)前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機(jī)器中有單循環(huán)要求時(shí)，手動(dòng)-單循環(huán)-自動(dòng)又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時(shí)，是要?jiǎng)幼髁⒃撏Ｖ梗�還是等機(jī)器單周期運(yùn)行完才停止好呢？
5、自動(dòng)啟動(dòng)的流程：
（1）是否要先切換到手動(dòng)狀態(tài)，按復(fù)位，進(jìn)行機(jī)臺(tái)總體復(fù)位，然后才切換到自動(dòng)-啟動(dòng)。在手動(dòng)狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動(dòng)狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動(dòng)狀態(tài)，直接按下啟動(dòng)，機(jī)器自動(dòng)復(fù)位回歸，然后運(yùn)行？
6、報(bào)警處理：
（1）當(dāng)氣缸報(bào)警時(shí)是切換到手動(dòng)狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動(dòng)狀態(tài)，啟動(dòng)。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會(huì)自動(dòng)縮回，然后報(bào)警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

手動(dòng)狀態(tài)下長按復(fù)位三秒，所有氣缸恢復(fù)初始位置，然后回原點(diǎn)，所有軸回原完成輸出原點(diǎn)信號(hào)，如果私服有報(bào)警造成某個(gè)軸回原點(diǎn)失敗，可以查看是哪個(gè)軸，處理好后可以單獨(dú)回原。所有軸回原完成以后，可以切換到自動(dòng)狀態(tài)。自動(dòng)運(yùn)行中，出現(xiàn)氣缸動(dòng)作不到位報(bào)警（氣管漏氣嚴(yán)重，造成氣缸動(dòng)作超時(shí)報(bào)警），自動(dòng)運(yùn)行會(huì)暫停并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，可以按復(fù)位消除報(bào)警后啟動(dòng)自動(dòng)，程序繼續(xù)運(yùn)行。如果是氣缸卡住造成動(dòng)作不到位，需要在手動(dòng)狀態(tài)下，單獨(dú)控制氣缸，消除故障后，恢復(fù)報(bào)警時(shí)候氣缸狀態(tài)（電磁閥得電或失電），切換到自動(dòng)狀態(tài)，按啟動(dòng)按鈕，設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。假如出現(xiàn)故障，伺服軸手動(dòng)移動(dòng)過位置，在自動(dòng)運(yùn)行以前也要回到報(bào)警時(shí)候的位置，手動(dòng)處理后沒有恢復(fù)原位置，按啟動(dòng)不管用。運(yùn)行中出現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警造成原點(diǎn)丟失，根據(jù)工藝要求可以單獨(dú)回原后繼續(xù)運(yùn)行程序，特殊軸伺服報(bào)警造成原點(diǎn)丟失，必須進(jìn)行總復(fù)位，才能回原（防止回原方向會(huì)有其他干涉）。