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三菱MR-JE-300A的驅(qū)動器和HG-SN302J-S100的伺服電機。
位置模式，電機停下來就一直來回晃動個不停，自動調(diào)諧1，自動調(diào)諧2，還有MR-configurator2里的一鍵式調(diào)整也試過了，但是停下來就是來回晃個不停。
沒遇到過這種情況，之前的一般自動調(diào)諧都沒問題的。
跟PLC輸出的脈沖沒關(guān)系，用MR-configurator2里的JOG動也一樣，動正常動，停下來就來回晃。
機械結(jié)構(gòu)是伺服電機用皮帶帶了幾個輥筒。
還望高手大神前來指點指點該怎么調(diào)增益，按照網(wǎng)上說的調(diào)了調(diào)沒多大作用感覺。

確實發(fā)現(xiàn)了，自整定不好使。
慣量很小的，電機直接皮帶帶幾個小輥筒，因為跑起來監(jiān)控也才2左右。
大神這種情況調(diào)增益有什么先后順序嘛？模型環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)什么的？

引用

引用第3樓ymmfa于2018-07-12 16:15發(fā)表的  :
在線監(jiān)視，看一下負(fù)載%

查看了，實際負(fù)載60%都不到，啟動的峰值負(fù)載也就150%

琢磨了一下午不來回晃動了，但是停下來還是會來回晃兩下才停穩(wěn)...大神們接著來指導(dǎo)一下

引用

引用第12樓wenluderen于2018-07-13 15:11發(fā)表的  :
伺服電機功率不夠！！�。�！

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另外那些整定參數(shù)絕壁是可以的。

負(fù)載率60%都不到，怎么會功率不夠

謝謝各位大神老師傅們提出的寶貴意見...
其實昨天估計老早就調(diào)好了，一開始的停機以后來回晃個不停，用伺服的自整定確實不行，還是來回一直晃，用MR2的一鍵式整定也不行。后來百度到一篇用MR2一鍵式整定的介紹文章，把自整定時來回定位的急停急起頻率加大了，效果一下子就出來，但是停機的時候還是會來回晃兩下。其實到這里伺服增益已經(jīng)好了，但是因為布局的原因，皮帶輪那邊觀察不太方便，所以就還在糾結(jié)增益參數(shù)的問題。后來才想起來去看皮帶那一塊，原來最后的來回晃一下是慣性帶動皮帶的形變造成的，電機停了以后，輥筒的慣性先拉扯皮帶，后皮帶的彈性又拉回來，外部機構(gòu)就看到停機來回晃一下