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工作任務(wù)是轉(zhuǎn)兩個木螺絲，要求邊轉(zhuǎn)邊前進(jìn)，兩邊各有一個扭矩傳感器。要求木螺絲用兩軸控制一軸旋轉(zhuǎn)一軸前進(jìn)，兩邊的前進(jìn)距離和扭矩都有一個范圍，要求兩邊停止時扭矩和前進(jìn)距離都在范圍內(nèi)，兩邊對應(yīng)的角度也要大致相同（也就是停止時兩邊轉(zhuǎn)的角度相加是360度）。目前想法是旋轉(zhuǎn)和前進(jìn)用直線插補(bǔ)，有一邊前進(jìn)距離扭矩固定，另外一邊距離和扭矩到范圍時角度達(dá)到立即停止輸出，求大神指點(diǎn)

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