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一個電機(jī)帶一個軸旋轉(zhuǎn)，軸通過皮帶帶動一個小車做直線往復(fù)運動，小車的終點處有一個接近開關(guān)，正常情況下小車每次到達(dá)終點開關(guān)感應(yīng)一次，輸出一個信號（注，并不是因為這個信號使小車改變方向，只是皮帶正好運動到這里就通過機(jī)械往回拉，這個信號是用來使小車停機(jī)）。如果一旦感應(yīng)不到，小車立即停止運動。軸上安裝一個編碼器，每個角度都可以檢測，小車一去一回軸正好轉(zhuǎn)一圈
求助大神們，這段程序怎么編啊？

先讓電機(jī)走起來，然后每次感應(yīng)到開關(guān)編碼器值清零重新計數(shù)，如果超過編碼器最大脈沖還未清零，就報警停車