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有一臺帶旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型   分辨率是660ppr   推挽輸出）的電機(jī)，正轉(zhuǎn)的時候只要是電機(jī)不停止轉(zhuǎn)動即使給反轉(zhuǎn)信號也不會反轉(zhuǎn)，必須等電機(jī)停下來才可以執(zhí)行反轉(zhuǎn)，應(yīng)該寫個什么樣的程序？plc是三菱的。求助！！！！！！

有編碼器的話，可以先判斷編碼器值不再出現(xiàn)變化的時候，再輸出反轉(zhuǎn)