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各位師傅大家好！本人還沒用過伺服，這幾天我要做一臺焊機，用步進程式，焊槍從原點 A慢速運行到B點，然后快速移動到C點，然后以A到B點相同的速度運行到D點（不同的產品各個點這間的距離都會不相同），然后回到原點A。我想從A點到D點用絕對定位運行方式，回原點用從A到D點的脈沖總數和來用（DRAV）進行回原點控制？這樣會不會產生累積誤差？ 假如使用（ZRN）指令怎樣才能精確的回到原點？我用的是三菱伺服HF-KN23J-S100 加MR-E-20A-KH003 （貨還沒到提前請教），PLC用1N或3U。謝謝！

到現在怎么就沒有一個熱心人肯幫幫我呢？

謝謝樓上各位的回復！我這個焊接的工件是不銹鋼水槽，焊接工藝是先焊接A到B段完成后停止焊接，然后快速走過B到C段，然后再焊接C到D段完成后快速回到原點A。我購買的這些東西（包括3U系PLC）都沒有送編程、使用等手冊，現在伺服那那些連編碼器的線都沒有，更不要說手冊了，我現在有的這些資料都是一些入門方面的，哎！想學點東西真的是好難��！

今天下載了個電子版的手冊，明天把它全部打印出來仔細看看，其實我這個精度不必很高，其實用步進電機加接近開關就可以解決的，為了玩一下伺服，所以叫老板買了一套玩一下，因為我總覺得論壇里樂于助人的還是很多，問題總是能解決的。

有些天才高手是有點自以為是。

謝謝14樓的回復，本人其實只不過是一個小電工，只不過我們有時會做一些適合我公司特殊工藝要求的自動/半自動生產設備，所以一直接觸不到高級一點的工控產品，所以選擇買了個3U和伺服的玩一下而已，到時用不用再說，論壇因有你這樣的熱心人而精彩，再次說聲謝謝！

經做了很多次試驗，現在正常自動運行時回程直接用DDRVA指令，脈沖數直接用K0，手動回原點我現在用的是DSZR指令。