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任務(wù)：機械原點設(shè)在可動部分左上方，即壓下左限開關(guān)和上限開關(guān)，并且工作鉗處于放松狀態(tài)，上升、下降、左、右移動由電磁閥驅(qū)動汽缸來實現(xiàn)，當(dāng)工件處于工作臺B上方準(zhǔn)備放下時，為確保安全，用光電開關(guān)檢測工作臺B有無工件，只有無工件時才發(fā)出放下信號。機械手工作循環(huán)為：啟動---下降-----夾緊----上升-----右行----下降----放松------上升-----左行----原點；
要求：1電氣原理圖設(shè)計，工作方式為自動循環(huán)和點動2種；
      2PL梯形圖設(shè)計，工作方式設(shè)置為自動循環(huán)、點動、單周循環(huán)和步進(jìn)四種；
      3有必要的電氣保護(hù)和連鎖；
      4自動循環(huán)時應(yīng)按上述順序動作，
      5列出PLC控制I/O原件地址分配表
      6根據(jù)梯形圖，列出指令表。
注：PLC型號為三菱FX2N系列，