方法1、設(shè)定機(jī)器人安全工作區(qū)域：一般機(jī)器人都會有一個3維的安全區(qū)域，當(dāng)機(jī)械結(jié)構(gòu)與機(jī)器人動作范圍出現(xiàn)干涉時，可以在機(jī)器人軟件上設(shè)定安全工作區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人在干涉區(qū)域時，通常會置位某個定義的信號點(diǎn)表示機(jī)器人在干涉區(qū)域中，利用此信號來避免其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)入到此區(qū)域，離開干涉區(qū)域后此信號點(diǎn)復(fù)位。安全區(qū)域在機(jī)器人原點(diǎn)丟失后可能會出現(xiàn)異常。需要注意！
方法2、從程序上監(jiān)控機(jī)器人當(dāng)前位置來實(shí)現(xiàn)區(qū)域互鎖。設(shè)計(jì)好程序邏輯，機(jī)器人動作執(zhí)行中以及機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的狀態(tài)都需要考慮，還有機(jī)器人的姿態(tài)同時也要監(jiān)控，姿態(tài)不正確，也會導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。
一般簡單的機(jī)器人干涉用第2種方式即可，復(fù)雜的環(huán)境下就需要兩種方式同時使用才能有效的避免撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。
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