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湖北張軍
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樓主  發(fā)表于: 2023-06-16 15:32
圖片:
  接到一個(gè)四工位轉(zhuǎn)臺(tái)的案子,硬件用的西門(mén)子1200  1215C  轉(zhuǎn)臺(tái)用的分割器 臺(tái)灣野人廠(chǎng)家,   傳感器用了兩個(gè) ,一個(gè)是轉(zhuǎn)臺(tái)凸輪 上的檢測(cè)傳感器,外加一個(gè)檢測(cè)工作臺(tái)第一工裝的一個(gè)傳感器    。四個(gè)工裝上分別裝了四個(gè)在位檢測(cè)傳感器。

控制工藝是 :
1工位上料,機(jī)器人上料完成后 ,1工位光電檢測(cè)到信號(hào)后,機(jī)器人發(fā)出 一工位夾緊氣缸夾緊,機(jī)器人離開(kāi)干涉區(qū)后,工位一完成信號(hào) ON

2工位  按下雙手啟動(dòng)按鈕,人工打螺絲4個(gè),打完以后, 等到3 4 工位 完成信號(hào),1工位上料完成信號(hào),此時(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)一圈 工件到三工位
3工位,馬頭槍 開(kāi)始打3個(gè)螺絲,打完后,發(fā)出3工位完成信號(hào),等待其他工位 完成信號(hào)以后, 在按下雙手啟動(dòng)按鈕,轉(zhuǎn)盤(pán)到4工位
4工位  下料, 轉(zhuǎn)盤(pán)移動(dòng)到四工位,檢測(cè)有料后,搬運(yùn)模組進(jìn)行下料。下料完成后,再雙手啟動(dòng) 開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)
        
現(xiàn)在碰到三個(gè)問(wèn)題:
1.  開(kāi)機(jī)第一次 復(fù)位設(shè)備動(dòng)作以后,我把3 4 工位賦值 工位完成信號(hào),轉(zhuǎn)到自動(dòng)模式,上料以后 ,轉(zhuǎn)盤(pán)一轉(zhuǎn)盤(pán) 我就把工位完成信號(hào)復(fù)位掉,這 就造成 我只能轉(zhuǎn)到一次,這個(gè)信號(hào)該如何取?
2. 每次轉(zhuǎn)盤(pán)一直在轉(zhuǎn)動(dòng), 上料位置,機(jī)器人需要判斷這是第幾個(gè)工裝夾緊,這樣才能控制對(duì)應(yīng)的夾緊氣缸進(jìn)行夾緊
3. 下料工位, 每次下料的時(shí)候   我也是需要判斷 當(dāng)前是第幾個(gè)工裝,用來(lái)松開(kāi)對(duì)應(yīng)的工裝夾緊氣缸,,

我用的ROL 移位指令   MB10,  第一次轉(zhuǎn)盤(pán)回到原位后,M10.0=ON, 當(dāng)前為第一個(gè)工裝,轉(zhuǎn)盤(pán)一轉(zhuǎn)動(dòng), 移位一次, M10.0-OFF    M10.1=ON, 現(xiàn)在工裝在  轉(zhuǎn)臺(tái)的工位二位置,在轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)一圈,移位一次,M10.1=OFF   M10.2=ON,  此時(shí)是3 工位,轉(zhuǎn)盤(pán)再轉(zhuǎn)一圈 ,此時(shí)移位一次 到四工位   M10.3=ON,M10.2=OFF, 此時(shí)在把 MB10賦值=1, 從新開(kāi)始循環(huán)  

現(xiàn)在就卡在上面三個(gè)問(wèn)題上了   第一  開(kāi)機(jī)復(fù)位以后,3  4 工位取什么信號(hào)合適,在進(jìn)行轉(zhuǎn)盤(pán) 移動(dòng)       第二   上料位的工裝判斷,,,第三  下料位的工裝判斷,


                          
小小李
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1樓  發(fā)表于: 2023-06-16 16:49
第一,三四工位的信號(hào),最好具有斷電保持的功能,這樣開(kāi)機(jī)復(fù)位后,就知道三四工位是什么狀態(tài),完成沒(méi)完成,還有你ROL用的寄存器最好也要具有保持功能,這樣才知道當(dāng)前是什么工位,你開(kāi)機(jī)復(fù)位機(jī)構(gòu)氣缸動(dòng)作就行了,這些內(nèi)部的標(biāo)志位不用去復(fù)位它

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