一区二区三区成人-一区二区三区www-一区二区三区 日韩-一区二区日韩欧美-一区二区日韩精品中文字幕-一区二区日韩

qimuqiang
謎の宅
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 74 個
工控威望: 215 點
下載積分: 852 分
在線時間: 73(小時)
注冊時間: 2015-08-17
最后登錄: 2025-06-06
查看qimuqiang的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2021-08-05 20:58
最近做一個視覺拍照定位,安川機器人抓取的項目,寫了個簡單的程序測試位置偏移功能。
如果做類似的安川位置偏移的程序,可以參考一下。
測試的時候幾個偏移量都是手直接在程序里面輸入的,XYZ最后3位是小數點后的,Rx、Ry、Rz這幾個角度,最后4位是小數點后的,這個一定要注意。
使用的是機器人坐標,程序里面D1的-5648就是-5.648mm,D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'設定偏移數據
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'設置偏移變量數據
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移動開始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移動結束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+5(guangyu85) 感謝分享!
  • 男,精通三菱、歐姆龍、基恩士、西門子等PLC,安川、FANUC、OTC、松下等機器人,至今單身。。有事郵件聯系:qimuxiaoqiang@qq.com
    arpawpelf
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發帖數量: 315 個
    工控威望: 421 點
    下載積分: 2313 分
    在線時間: 131(小時)
    注冊時間: 2009-04-16
    最后登錄: 2023-03-08
    查看arpawpelf的 主題 / 回貼
    1樓  發表于: 2021-08-06 08:40
    學習一下
    dfjych
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發帖數量: 299 個
    工控威望: 405 點
    下載積分: 13639 分
    在線時間: 72(小時)
    注冊時間: 2021-06-25
    最后登錄: 2024-11-21
    查看dfjych的 主題 / 回貼
    2樓  發表于: 2021-08-27 21:14
    先收藏,慢慢看,謝謝!
    金蛇郎君czz
    車到山前必有路 czz674613079@163.com
    級別: 網絡英雄
    精華主題: 0
    發帖數量: 1969 個
    工控威望: 7686 點
    下載積分: 9 分
    在線時間: 451(小時)
    注冊時間: 2019-05-22
    最后登錄: 2025-07-20
    查看金蛇郎君czz的 主題 / 回貼
    3樓  發表于: 2021-08-29 17:18
    謝謝分享
    czz674613079@163.com

    主站蜘蛛池模板: 国产精品视频1区 | video one 中国按摩 | 996免费视频国产在线播放 | 亚洲国产中文字幕在线视频综合 | 美女靠逼免费网站 | 亚洲经典激情春色另类 | 欧美不卡一区二区三区 | 含羞草国产亚洲精品岁国产精品 | 亚洲精品中文字幕久久久久久 | 日本视频高清 | 四虎影视免费 | 91综合精品网站久久 | 呜呜别塞了啊抽插 | 无码日韩精品一区二区免费 | 天天摸天天碰色综合网 | 免费日批视频 | 91porny紧身翘臀 | 校园春色偷拍自拍 | 亚洲国产美女精品久久 | 青青久久久 | 娇小性色 | 国产欧美曰韩一区二区三区 | 武侠古典久久亚洲精品 | 成人欧美一区在线视频在线观看 | 午夜桃色剧场 | 国产成人亚洲精品91专区高清 | 日韩色综合| 国产成人精品.一二区 | 99在线免费观看视频 | 亚洲国产日韩欧美一区二区三区 | 欧美疯狂做爰xx | 99精品免费在线观看 | 久久亚洲精品专区蓝色区 | 久久国产精品无码视欧美 | 国产精品久久久久无毒 | 日韩高清在线免费观看 | 91亚洲精品第一综合不卡播放 | 欧美性野久久久久久久久 | 欧美日韩视频一区三区二区 | 欧美 亚洲 综合 卡通 另类 区 | 国产手机在线观看 |