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菜鳥入行
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樓主  發表于: 2017-11-12 19:43
有一個老客戶,設備上的A1SD75M3壞了,機器停機了。
這是個老型號,調到一個,發給他。
沒想到從那天起,惡夢就來臨了!

第二天客戶反映,裝上去后,1軸,2軸正常。3軸是方向反的。點動或程序運行都反的。
他說以前也遇到過這種問題,換了一個模塊就好了。
并且客戶說現場有二臺一樣的設備,從另一臺上拆了一個模塊裝上去,就好用了。

那就換吧,給他又找了一個。他說現場很急,親自開車來取。
結果第2個模塊,3個軸都是反的!!
于是又再找了一個,這第3個模塊,還是說3個軸都是反的!!

有人說可能是模塊參數沒設置好,但手上又沒有電腦連接模塊這個線(后來我才知道這線的型號是A1SD75-C01H,某寶有賣)。
客戶第二次來取模塊時,把第一次的模塊帶還了我。我當時有點懷疑這模塊中是否有舊數據,找有線的人幫忙清除了內存,恢復出廠狀態,再發到現場,還是不行!!
一共試了3個新模式,其中有一個還取回找人清除了參數,都不行!
這是怎么回事,我都快崩潰了!

于是想調試程序,通過修改程序,讓后面的模塊正常起來。
可是他PLC設置了密碼!我在論壇下載了一個解密軟件發給客戶,遠程QQ操作,不行!
后來通過ymmfa找到論壇的haoqing,終于把密碼解開了!

然后根據A1SD75M3的手冊,查到107 257 407這三個緩存分別對應3個軸的方向。給客戶做了一個程序,開機瞬間TO K1到這三個緩存。并且教了客戶修改的辦法。說可以根據現場情況,先改成1 1 0, 如果不行再改。

結果客戶第二天說,不管怎么改,都不行!000,001,010,100,110,111都試過,方向完全沒變化!

NND,難道手冊騙我!

雖然我再不懂英文,但手冊上明顯的有這一條啊:




難道是有沖突嗎? 我查了一下,源程序中并未用到這三個地址。

我查找了程序里所有的TO 和TOP指令,把定位模塊所在的地址K4用到過的所有緩存都查出來了,并且一個一個做在表格上,大約有80幾個緩存,我又每一條去翻英文手冊找到,然后百度翻譯。再記在本子上。關是這個工作就做了3個多小時。這些緩存都是3個軸的電機參數,控制方法,定位數據,速度,位置,轉矩,加速時間,錯誤狀態等。完全和方向沒有關系!

這時我要崩潰了。但這只是我第一次崩潰!

又請教了好多人,但基本都不會這個模塊。ymmfa說有可能J2S-B的伺服從模塊中讀參數的時候,程序還沒運行。也就是在M8038(相當于FX的M8002)之前,所以要把方向信號寫入閃存才行。
寫到閃存后,每次開機,閃存的數值就自動發到緩存。

我找了半天,找到3個疑是此功能的地址,但不確定是哪一個,百度翻譯后感覺第一個和第三個都很象



  

不管了,先這樣吧。 跟客戶約好,周六早上開車去他現場高度。一百五十公里路程,并且說調試不好不收錢。就算收錢也是讓客戶看著給。客戶很感激。

其實我們賣產品的,大不了不好用退貨。不會提供現場支持。但一是這個客戶人不錯,二是這個檻過不去,心魔難除。

周六九點到了客戶現場。一堆材料擺在那等著加工,壓力山大!

先聽現場人講工藝流程,配合梯形圖和日文的觸摸屏畫面,有了一定認識。

有一個模塊是三個軸都是反的,我向107,25,407寫入K1,然后1106=2,1138=1。斷電再上電,伺服也斷電再上電,還是不行!!

現場人員說,3個模塊中,有一個只有第3軸方向反!要不把它換上改改試試!

于是斷電換模塊,撥線。再上電。NND,伺服報錯E9!!

現場說這正常的,老設備就這樣。有時過一會就好了。

等了一會果然好了。準備改PLC程序。雖然說這樣治標不治本,但能用就行。(因為現場另一個機器上拆了換過來就行)

第三軸的手動是Y5A和Y5B,這個簡單,直接互換。這樣外部按鈕的手動就正了。

第3軸的控制方法是H200,但我看了半天手冊,沒找到對此的詳細解釋,于是直接改成H201,但一開機直接報錯。

于是又拼命看手冊,拼命打字百度在線翻譯。

找了半天,終于在一頁翻到簡單解釋。原來這個H200是INC直線。

那好說,我把定位地址改成負數。D- K0 原來的值 到新的D。新的D再發送到模塊。

上電再試,OK!第三軸手動,自動,都是正確的方向了!

客戶也很高興,這時已經12點半了,大家肚子都餓了。

但是悲劇發生了,現在這個模塊的1軸,2軸反掉了!!

這只是我第二次崩潰!!


客戶說先去吃飯吧。點了好幾個菜,只吃下半碗米飯幾口菜!

這次沒去現場。先翻了半天手冊。原來PLC就緒的信號通的時候,可能寫不成功。

并且之前我在論壇發的貼,有人回復了,daizhi確定說1138就是寫入閃存的。這時我在客戶辦公室拿客戶備用的一個PLC不斷地做試驗。

先把PLC就緒信號,也就是Y5D用條件斷掉,再向107,25,407寫入K1,1138=1。斷電再上電,閃存真的寫入成功了,好象是可以保存住了。

試了二次,好象可以喲!

好吧,到車間去試。結果伺服又報錯了!!!急啊,我急啊,感覺希望就在眼前,伺服卻報錯!

等了十來分鐘,伺服恢復了,看來這伺服應該是電池快不行了。

連接上PLC,準備修改程序把方向設備寫入緩存!

通信失敗!檢查我的電腦,是COM3的,對的啊,再連接還失敗!換電腦,仍然失敗!

難道是現場干擾,我跑到辦公客戶,用剛才那臺PLC再試驗,還是失敗!!

我CAO!大寫的CAO! 剛才都還行!這破編程電纜竟然這個時候,最關鍵的時候,在我能看到曙光的時候,壞了!

這只是我第三次崩潰!!


沒辦法又找ymmfa幫忙,他找到一個電話發給我,說對方有USB-SC09這種老型號的線現貨。

那人周六休息,讓我去他家里取,并且離現場只有15公里!一次拿了二根,然后急急開車返回。

OK,到了現場,奔跑到機器前,通訊測試! 成功與A2USHCPU-S1連接!!

勝利就在眼前!

但是,這次仍然不行!!

伺服也斷電再上電,還是不行!!!

這只是我第四次崩潰!!



接下來我難以用語言形容了,各種嘗試,都是不行!

我也曾想過,用修改第3軸的辦法去修改第1軸和2軸很難改。但這2軸其中涉及了50幾條定位數據,每條的控制方法,地址,速度還不一樣!

并且在不同的工藝流程使用不同的定位數據,還涉及到位置的限制和比較。上萬步的程序中改這個很容易出更多錯誤。所以我放棄了這個辦法。

并且有一個原因一直讓我難以解懷,為什么另一臺機器上的那個模塊,裝上來就可以直接用!不用修改程序!

這究竟是為什么?

其中我用百度翻譯可能翻譯了大約三千字的內容。但仍然沒有進展。

J2S-B和A1SD75M的手冊我看得已經想吐了,我已經看到英文就想吐!看到PDF,看到梯形圖,看到PLC就頭暈!

最慘的是,竟然,我操,我們利用好的那臺機器比較做試驗,竟然 ,把那臺機器搞得1軸也反了!!

客戶說:完了!

現在二臺機器都完了。。這是我第五次崩潰!!


這究竟是怎么回事怎么回事怎么回事!!

我繼續看手冊百度翻譯,查資料。但仍然不行。這時我發現一個問題!

原始的程序中原來有方向的設置!!!

只是他寫的很隱藏。先是MOV K* D***  這樣MOV了好幾個。其中有一條是TO H4 G103 D6100 K6。

K6!!!原來這里包含了103 104 105 106 107 108 原來真的有方向設置!!

真的有!!

接下來我又把這里修改了幾次。然后經歷了5次斷電上電,伺服3次報E9的痛苦等待! 原本好的那臺機器終于恢復正常了,我也不知道是怎么恢復的!

因為另一臺依然不正常,3個模塊換著試,全是反的。3個軸都反,一個都不正!

并且伺服一度通訊不上,一直是AB。不是A1 A2 A3。。

明明又發現了一個問題,但怎么還是不行,這是我第六次崩潰!

客戶說走吧,很晚了,吃飯去。晚上八點多了。。

本來計劃早上來調好,下午還能去看當地景點,然后再開車回家。剛好是11月11日,痛苦的雙十一。

這一天,真的很難受。仍然沒有胃口,但的確是餓了,吃了一碗飯。


客戶帶我找了一個地方住下。感覺蠻高檔,擔心很貴。因為自己沒解決問題,還讓人家多花錢不好,結果一問不貴。二百多塊錢。

住下后我才知道,為什么是這個價格。

這是新裝修的,油漆味很濃厚!背后就是一條高速公路,聲音很大,開窗透氣的話,聲音非常大。關了窗拉上窗簾,外面院子的路燈仍然影響睡眠!

床超硬! 有鋼板一樣硬!

算了,我繼續 看手冊 。雖然很想吐,但是沒辦法,還是要看。

百度找答案,搜索A1SD75M3,搜索J2S-B旋轉方向,完全沒結果!


到了11點才發現電腦快沒電了,沒帶充電器。還好之前調試PLC一直用的客戶的電腦。我還有15%的電先關機吧。萬一明天要查資料,有些資料只有這臺電腦上才有。下載很慢。

翻來翻去好不容易睡著,2點半,醒了!!

失眠!夢中都夢到在調試程序!起來繼續看手機,看到4點。

這時突然有一個想法,打客戶電話。打了五次客戶都沒接。開車到了現場,辦公室關著門,車間是在加班,但不好進去。

我的思路是這樣:

一,我之前改方向,在原來的程序中加入幾程序,再改的。理論上看上去是改成了。但有可能受掃描順序,或者各種原因影響,并未完全成功。

二,另3個模塊是可以轉的,雖然方向是錯。但說明硬件沒壞。因為手動或程序可以正轉,又可以反轉。只是按上升的時候,它在下降。按下降的時候,它在上升。

三,既然硬件是壞的,那說明參數,也就是閃存和緩存是壞的。那如果我把所有緩存從好的模塊上讀出來,寫到壞的模塊上呢?

一共有7000多個緩存,并且有一些還是用戶不可用的。那怎么辦?


  


假如我用FROM ***** K7000,行不?

支持這樣大不,我查了FX的手冊說是支持到三萬多!但A估計也行吧!反正我梯形圖上是能打進去!

但那些用戶不能用的,怎么辦,會報錯嗎?或者能讀出來,能寫進去嗎?

這得有個PLC先試試。可沒帶PLC。只能先把程序寫在電腦中,這樣節約一點時間。

寫完程序后電腦只有10%的電量了。


繼續在床上發呆,莫名奇妙睡著了,直到被客戶電話叫醒。早上八點。客戶昨晚電話靜音。

到了現場,先在客戶辦公室測試。一個基板上裝了2個A1SD75M3,FROM第一個,直接能一次把所有緩存讀出來,因為我監視了D,批量。的確有。

然后又TO到第二個模塊,的確也能。估計是不能使用的區域直接被無視,讀寫無效果。其他的區域還能用。

然后再把1138ON,這樣緩存的數據就全部寫入到閃存。

這個過程分三步,讀1號模塊,寫2號模塊,把2號模塊的緩存寫入到閃存。

三步都沒報錯!

好了,到車間去試!

伺服又報E9! 又等了十來分鐘!

最后的結果是:成功了。。。

分析原因,有可能是這樣:

1、原程序里對方向的設置就是錯的。任何一個新模塊裝上去,都是錯誤的方向信號,所以全反。

2、假如有一個模塊的閃存中已經有方向信號,伺服就會讀這個方向信號。雖然PLC RUN后,緩存中的地址又變成錯誤的,但并沒有影響到伺服。
   每次斷電再上電PLC未運行前,PLC中的方向信號又恢復成閃存中正確的信號,有可能就是這一瞬間伺服讀取了PLC的參數記憶下來。

3、那一次把好的模塊搞反,有可能就是我誤打誤中修改了一個方向,但伺服沒斷電未能生意。換了模塊斷電的時候參數生效反了。

4、有一個本來前2軸對,第3軸錯的模塊為什么給搞成全反,這個至今沒想通

5、有可能最最早的時候這個程序是對的。后來找人來修改過程序加過工藝,可能是后面的人給搞錯了,埋下了這個坑。所以他那個機器上原來的模塊閃存里是001,但程序中卻是110。

最終我沒改把程序改回去。因為雖然我懷疑他是錯誤的程序,但畢竟這個程序在這二臺機器上已經使用了好幾年。只是意外壞了一個模塊,才把這個大坑引到了我腳下。

我不敢再改了,怕了。見好就收吧。

客戶把3個模塊都買下了,一是不好意思退貨,二是他還有2個備用,萬一壞了直接裝上就行,這三個模塊我已經幫他都復制了閃存。

因為設備上的線都非常老舊,已經撥上幾十上百次了,伺服經常報錯,怕萬一又把那搞壞了,那今天真是回不成家了。

開車到家的路上很順利,一路120公里,見車就超。

發下此貼,紀念勞累而心痛的兩天,并且感謝那些幫助我的人們。

同時非常理解壇子里那些維護舊設備的師傅們!!
[ 此帖被Q02UCPU在2017-11-12 19:53重新編輯 ]
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    1樓  發表于: 2017-11-12 20:07
    說了這么多,還是前期資料沒準備好,
    改程序前就得把別人的程序全部看懂。
    自動化單機,生產線,項目編程調試!
    sylgq
    印刷包裝機電維修
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    2樓  發表于: 2017-11-12 20:22
    雖然過程曲折,但是結果讓客戶滿意就行。
    wqsgtc
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    3樓  發表于: 2017-11-12 20:49
    雖然看不懂,但感覺很叼的樣子
    yuetianbing
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    4樓  發表于: 2017-11-12 21:26
    舊設備真的是一個坑呀!
    ddybfl
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    5樓  發表于: 2017-11-13 08:59
    感謝分享經驗~確實不容易
    w80859
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    6樓  發表于: 2017-11-13 09:15
    求(值)不得,輾轉反側。值得學習的精神。
    lixianji_007
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    7樓  發表于: 2017-11-13 09:22
    只有經歷過類似經歷的才能體會到其中的焦慮和痛苦,但最終也能享受成功的喜悅!樓主寫的很詳細,贊一個!
    天下事有難易乎?為之,則難者亦易矣!不為,則易者亦難矣!
    戇獅
    廣州三能:自動化設備制造 自動化培訓
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    8樓  發表于: 2017-11-13 09:32
    原諒我馬后炮。這幾天沒怎么看帖子。這模塊我還是用的稍熟。我在廣州,除了173運動型PLC,三菱數控系統,三菱其他工控產品還是比較熟悉。有機會合作或技術資詢可看我簽名聯系方式。
    廣州夏譜  工控專家 林生 13602663187 專業自動化設備開發,全實操自動化培訓
    1992sd
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    9樓  發表于: 2017-11-13 10:00
    贊一個,好事多磨,---終于還是擺平了!
    ljb6688
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    10樓  發表于: 2017-11-13 10:53
    成就感,不容易.但是舊設備改造就是個坑
    電氣自動化,智能化控制,數據遠傳采集。工控元件代理,機器人附件    
    潘工pym
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    11樓  發表于: 2017-11-13 11:59

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