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應用在傳送帶設備
采用的是安川伺服電機，PLC用的是西門子200系列的226 CN CPU
皮帶輪直徑是190.99mm，我用的是17位絕對值型的，也就是編碼器分辨率是131072。
指令單位是0.01mm。
機械結構是：皮帶+皮帶輪
減速器的減速比是1/23.71。
皮帶輪周長是3.14*190.99=599.7086 mm。
電子齒輪比我算出來是131072*23.71/（3.14*190.99/0.01）=3107717.12/59970.86
怎么計算電機走一圈需要多少個脈沖，走了多遠啊？


我想電機行走一圈的距離是：皮帶輪周長/23.71，電機需要的脈沖是：131072/23.71，但是上機實驗后，發現運行一小段時間后，就不準了，偏差越來越大了。

我問過安川的技術人員，他們也沒算明白， ╮(╯▽╰)╭

哪位高手幫我算算啊!

電機轉一圈所需的脈沖數等于距離除以脈沖當量
電機轉一圈行走的距離等于電子齒輪比乘進給量除以編碼器的分辨率

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負載走一圈600MM 需要625個脈沖，減速比又是1/24，電機每圈脈沖就是625/24=26.
電機一圈距離就是600/24=25MM.

電機走一圈的距離是對了3.14*190.99/23.71=25.29mm，
安川技術人員算的是32768*4/電子齒輪比=32768*4/（12800/247）=2529.28個脈沖
但是因為計算誤差和機械誤差，實際運行時會有些偏差！

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