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MoveL說(shuō)明：機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控制，運(yùn)動(dòng)路徑唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)。MoveL 指令常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。

moveL  p20，V1000，fine，tool0；




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MoveC說(shuō)明：機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)3點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控制，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。MoveC指令常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)

moveL  p10，V1000，fine，tool0；

moveC  p20，p30，V1000，fine，tool0；





3
MoveJ說(shuō)明：機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。MoveJ 指令常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)

moveJ  p20，V1000，fine，tool0；





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MoveJ、MoveL 和 MoveC 指令的綜合應(yīng)用
在進(jìn)行一個(gè)畫(huà)圓動(dòng)作時(shí)其路徑如下圖所示，其軌跡見(jiàn)下表。


畫(huà)圓路徑示意圖

畫(huà)圓動(dòng)作軌跡