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機(jī)器人正常的動作指令，都是基于坐標(biāo)去走位，記錄，從一個點(diǎn)到另一個點(diǎn)通過多軸聯(lián)動，走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個項目，需要六軸機(jī)械手在一個圓筒型空間工作。比較簡單的方式就是選取幾個安全點(diǎn)，然后通過邏輯去跳轉(zhuǎn)相互走位，但一旦點(diǎn)位過多，加上機(jī)器人抓著產(chǎn)品，就會出現(xiàn)姿態(tài)上的干涉。
所以想請教下，機(jī)器人有沒有單軸移動指令，可以讓機(jī)器人在跑自動的時候，只動單軸，類比于示教時的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個相對安全的姿勢，單動軸1，讓機(jī)器人走出一個圓弧，然后在圓弧上自由選取安全點(diǎn)。每個子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點(diǎn)，最后回到子程序安全點(diǎn)。

指令特別多，例如三菱的Mov，那智的Joint，見識淺薄了

使用關(guān)節(jié)運(yùn)動就行啊，比如ABB的MoveJ，庫卡的PTP等。

這個指令行走的軌跡不可控，但是你示教的時候如果起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的姿態(tài)只動了一個軸，那么程序運(yùn)行中也只動一個軸的

發(fā)那科的并行程序，本體與行走軸為內(nèi)部軸模式，外部刀庫及其他電機(jī)為配置外部軸模式，程序并行控制，做好空間干涉安全防護(hù)就好了