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請(qǐng)問(wèn)各位牛人
小弟工廠有一臺(tái)垂直升降機(jī)，某日升降機(jī)構(gòu)有問(wèn)題，后續(xù)維修后一直發(fā)生定位會(huì)一直跑位的狀態(tài)
例如指定位置Y軸 685mm
但是上升下降運(yùn)動(dòng)30多次以后會(huì)少跑0.1mm慢慢的越跑越多0.2mm 0.3mm但是觸屏仍然顯示685MM
驅(qū)動(dòng)器:三菱 MR-J2S-70A
伺服電機(jī):三菱 HC-KFS73B

你0.1mm是怎么來(lái)的？

用尺量的

看看連接機(jī)構(gòu)是不是有松動(dòng)

0.1÷685這個(gè)誤差不算是誤差了。升降機(jī)一般用z軸表示，用剎車馬達(dá)。還要看機(jī)構(gòu)自重，和有負(fù)載時(shí)的重量。馬達(dá)的連接方式？這些都要考慮。用的是聯(lián)軸器還是其他？聯(lián)軸器松動(dòng)會(huì)有這樣的問(wèn)題。定位時(shí)，inp 信號(hào)的誤差也需要查看。維修時(shí)，做了哪些內(nèi)容需要關(guān)注。

用私服軟件監(jiān)控下就知道了，

用私服軟件監(jiān)控下看看伺服接收到多少脈沖，如果接收到的脈沖和PLC發(fā)送出來(lái)的脈沖一致時(shí)候，這個(gè)時(shí)候就是機(jī)構(gòu)的問(wèn)題了。不一致就是丟脈沖了。

機(jī)械裝置使用一段時(shí)間后，都會(huì)存在間隙增大的問(wèn)題，導(dǎo)致定位誤差增大。解決的辦法：一是重新安裝，調(diào)整間隙，但是難度較大。二是針對(duì)開(kāi)環(huán)控制，就修改程序，如果誤差值為正，那么減少輸出脈沖數(shù)，如果誤差值為負(fù)，那么增加輸出脈沖數(shù)，這個(gè)需要不斷調(diào)試，確定脈沖數(shù)。另外，誤差還存在累積問(wèn)題，因此，每個(gè)循環(huán)工作結(jié)束后，要做一次原點(diǎn)回歸操作。三是采用閉環(huán)控制或半閉環(huán)控制。閉環(huán)控制要用光柵尺測(cè)量實(shí)際位移量，光柵尺的選型和安裝麻煩一些，半閉環(huán)控制就用伺服反饋的脈沖數(shù)，要確定每個(gè)脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)多少位移量，半閉環(huán)的精度不如閉環(huán)。