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我所在單位有一臺三維數(shù)控彎管機（臺灣喬升），已使用多年。折彎是由一臺伺服電機驅(qū)動的，PLC三菱Q系列，有定位模塊，人機界面上能顯示 折彎當前角度。
今天出現(xiàn)故障，折彎角度不準。自動工作中折彎機構(gòu)設(shè)置40°，實際只走了30°左右，折彎回原點時撞到限位開關(guān)報警，觀察當前角度值為3.2°。重新定義伺服原點，將10°定義為0°，在慢速情況下自動回原點還湊合，速度調(diào)高一點就會再次裝限位開關(guān)，而且撞限位開關(guān)位置距離0°還是差好幾度。
據(jù)個人經(jīng)驗分析，可能是編碼器出現(xiàn)問題了，導致檢測位置不準。請教大家如下問題：
1.PLC怎么知道的伺服電機當前位置呢？不論是手動點動還是自動，電機每動一點，屏幕的位置顯示都會有變化，我記得以前接觸的伺服都是接受脈沖就動，或者按所發(fā)脈沖數(shù)運動。脈沖發(fā)送完成同時伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密，沒辦法知道是怎樣控制的，據(jù)我猜測，手動電動肯定是點一下就按固定頻率發(fā)脈沖；自動定位肯定是靠脈沖串，但自動定位完成是伺服控制器給的還是PLC的脈沖發(fā)送完成信號給的就不知道了。但如果說是靠脈沖輸出完成信號（PLC的標志位）觸發(fā)，那么伺服電機正向旋轉(zhuǎn)不到設(shè)定位置，反向回位超極限還未到伺服定義原點怎樣解釋呢？PLC發(fā)脈沖肯定是沒問題的，那只能懷疑編碼器反饋給伺服放大器的信號有誤了？
2.伺服電機應該沒這么脆弱，那這個故障現(xiàn)象出現(xiàn)的原因會有哪些呢？

請各位高手多費心思，坐等指教。頓首

你不是說有定位模快了嗎?
1.可以可download定位模組GX Configurator-QP，看一下定位模組裡頭參數(shù)，所採用pulse還是角度來做運動。
2.造你這樣說，他應該是用pulse，90度時走多少pulse數(shù)，回0度時也是下多少pulse數(shù)，這個可以用定位模組外掛的程式來監(jiān)控，跑90度時，假使是2000pulse，跑0度時確是要-2000pulse。
3.定位不準，機構(gòu)干涉，或是連接馬達地方?jīng)]鎖緊，馬達空轉(zhuǎn)?都有可能!!

謝謝您的解答！
1.傳動部分是皮帶傳動 皮帶是那種帶齒的，檢查了沒有松動，正反轉(zhuǎn)反復切換也沒發(fā)現(xiàn)有間隙。
2.觸摸屏顯示的實時角度，可能是監(jiān)視輸出口脈沖值換算出的，也可能是伺服驅(qū)動器輸出的脈沖，這個我明天看一下驅(qū)動器接線確定吧。如果是監(jiān)視脈沖輸出口輸出的脈沖值換算的，那可能就是機械真的有問題了；如果是驅(qū)動器返回的脈沖，那是不是有可能編碼器的問題呢？
3.驅(qū)動器輸出的脈沖有什么作用呢？難道只是為了監(jiān)視電機轉(zhuǎn)動么？PLC輸出的脈沖數(shù)電機執(zhí)行情況由編碼器反饋給伺服驅(qū)動器，驅(qū)動器來控制形成閉環(huán)是吧？那驅(qū)動器輸出這個脈沖有什么用呢？難道輸入給PLC的話，PLC還可以對電機進行二次修正？
4.廠家的程序上傳上來都沒有程序注釋，對于三菱指令我還不熟悉，短時間很難讀懂。我現(xiàn)在很懷疑編碼器，有沒有什么簡單辦法檢測編碼器的好壞呢？我懷疑的正反轉(zhuǎn)時候有丟/多脈沖的時候。
5.伺服電機的編碼器如果拆下來是不是很難裝上去啊？我能不能拆下來檢查一下呢？

難道要沉嗎？我自己頂一下

引用

引用第2樓legolaslee于2014-05-17 21:30發(fā)表的  :
謝謝您的解答！
1.傳動部分是皮帶傳動 皮帶是那種帶齒的，檢查了沒有松動，正反轉(zhuǎn)反復切換也沒發(fā)現(xiàn)有間隙。
2.觸摸屏顯示的實時角度，可能是監(jiān)視輸出口脈沖值換算出的，也可能是伺服驅(qū)動器輸出的脈沖，這個我明天看一下驅(qū)動器接線確定吧。如果是監(jiān)視脈沖輸出口輸出的脈沖值換算的，那可能就是機械真的有問題了；如果是驅(qū)動器返回的脈沖，那是不是有可能編碼器的問題呢？
3.驅(qū)動器輸出的脈沖有什么作用呢？難道只是為了監(jiān)視電機轉(zhuǎn)動么？PLC輸出的脈沖數(shù)電機執(zhí)行情況由編碼器反饋給伺服驅(qū)動器，驅(qū)動器來控制形成閉環(huán)是吧？那驅(qū)動器輸出這個脈沖有什么用呢？難道輸入給PLC的話，PLC還可以對電機進行二次修正？
4.廠家的程序上傳上來都沒有程序注釋，對于三菱指令我還不熟悉，短時間很難讀懂。我現(xiàn)在很懷疑編碼器，有沒有什么簡單辦法檢測編碼器的好壞呢？我懷疑的正反轉(zhuǎn)時候有丟/多脈沖的時候。
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一般都是直接抓取伺服的實際值，所以如果外再給伺服施壓的話，他的數(shù)值也是會跟著變動。
編碼器維修，請直接找專業(yè)的，幾乎遇到這些問題，要先排除是否機械問題，不安裝於機構(gòu)上，如果確定伺服沒問題才能懷疑機構(gòu)問題，要不然你覺得那麼多問題，就直接換顆新的不就好了。

看 驅(qū)動器 上面的 脈波數(shù)值 來判斷吧.

什么的電機，不過編碼器查下來你要怎么檢查呢！

謝謝！排除了編碼器的問題。

引用

引用第4樓changyu0330于2014-05-19 01:02發(fā)表的  :

一般都是直接抓取伺服的實際值，所以如果外再給伺服施壓的話，他的數(shù)值也是會跟著變動。
編碼器維修，請直接找專業(yè)的，幾乎遇到這些問題，要先排除是否機械問題，不安裝於機構(gòu)上，如果確定伺服沒問題才能懷疑機構(gòu)問題，要不然你覺得那麼多問題，就直接換顆新的不就好了。

謝謝！發(fā)現(xiàn)問題了，是機械有問題。電機還是很堅強的