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我所做的項(xiàng)目是將合格的產(chǎn)品與不合格的產(chǎn)品區(qū)分開，一個(gè)電機(jī)M1控制Y方向的運(yùn)動(dòng)，M1上搭載4個(gè)吸頭，每個(gè)吸頭吸取一個(gè)產(chǎn)品。有合格收料盤和不合格收料盤。

現(xiàn)已經(jīng)知道哪些吸頭吸取的產(chǎn)品是合格的，我的思路是用循環(huán)遍歷每個(gè)吸頭上的產(chǎn)品，如果產(chǎn)品合格跳出循環(huán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)將合格產(chǎn)品放入合格收料盤；如果產(chǎn)品不合格則循環(huán)疊加一個(gè)d，

直到遇到合格產(chǎn)品再跳出循環(huán)，以此將合格的產(chǎn)品放入合格收料盤中。剩下的將不合格的產(chǎn)品放入另一個(gè)不合格收料盤中。

語(yǔ)言表達(dá)能力有限，不知各位師傅看明白沒。

現(xiàn)在的問題是我按這種方法后面行不通，希望各位給提供點(diǎn)思路。

謝謝。

如圖所示，當(dāng)四個(gè)吸頭的產(chǎn)品有好有壞時(shí)該怎么實(shí)現(xiàn)將產(chǎn)品順序放到合格與不合格料盤中。

圖比較簡(jiǎn)陋，不過大概能說明意思。

你吸起來(lái)了就知道是不是合格了嗎？記錄哪個(gè)吸的是合格，哪個(gè)是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛寫循環(huán)，不能一次性放完嗎？

引用

引用第1樓283596603于2016-01-04 15:38發(fā)表的  :
你吸起來(lái)了就知道是不是合格了嗎？記錄哪個(gè)吸的是合格，哪個(gè)是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛寫循環(huán)，不能一次性放完嗎？

就是說～你既然都知道4個(gè)吸頭哪個(gè)合格哪個(gè)不合格，一次性放好再回來(lái)取第二次不也挺好的？干嘛非得4個(gè)都合格了再去放呢。

你好！我以前做過太陽(yáng)能電池片排版設(shè)備，跟這個(gè)有點(diǎn)類似合格就去排版不合格就扔到廢料盒，可以換一種思路，1、將丟到合格收料盒的動(dòng)作及丟到不合格收料盤的動(dòng)作分別做成子程序，然后你用順序流程圖并排分支，當(dāng)判定條件為合格時(shí)，就執(zhí)行去合格收料盤放料的動(dòng)作，當(dāng)判定條件為不合格時(shí)，就執(zhí)行去不合格收料盤放料的動(dòng)作。

引用

引用第1樓283596603于2016-01-04 15:38發(fā)表的  :
你吸起來(lái)了就知道是不是合格了嗎？記錄哪個(gè)吸的是合格，哪個(gè)是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛寫循環(huán)，不能一次性放完嗎？

前面有視覺部分去判斷，所以吸起來(lái)之前就知道哪些是合格的哪些是不合格的。
我是先將合格的產(chǎn)品全部放后，再去放不合格的。
用循環(huán)是因?yàn)榈米尦绦蛑�道哪些是不合格的，�?dāng)遇到合格的產(chǎn)品時(shí)M1運(yùn)動(dòng) d，當(dāng)遇到不合格的產(chǎn)品時(shí)M1運(yùn)動(dòng) n*d
我說的M1運(yùn)動(dòng)的距離，其中 n 就是不合格產(chǎn)品的個(gè)數(shù)。這樣才能將合格的產(chǎn)品依次放好。
但是實(shí)際編寫的時(shí)候與我想象的不同，后面的沒法實(shí)現(xiàn)，所以過來(lái)求助。。。

引用

引用第2樓wu32u2于2016-01-04 16:09發(fā)表的  :

就是說～你既然都知道4個(gè)吸頭哪個(gè)合格哪個(gè)不合格，一次性放好再回來(lái)取第二次不也挺好的？干嘛非得4個(gè)都合格了再去放呢。

4個(gè)當(dāng)中有合格的也有不合格的，我是先把合格都放在合格收料盤中，不合格的再放置到不合格收料盤中。
我做循環(huán)是為了讓程序知道哪些合格哪些不合格

引用

引用第3樓simenboy于2016-01-04 16:51發(fā)表的  :
你好！我以前做過太陽(yáng)能電池片排版設(shè)備，跟這個(gè)有點(diǎn)類似合格就去排版不合格就扔到廢料盒，可以換一種思路，1、將丟到合格收料盒的動(dòng)作及丟到不合格收料盤的動(dòng)作分別做成子程序，然后你用順序流程圖并排分支，當(dāng)判定條件為合格時(shí)，就執(zhí)行去合格收料盤放料的動(dòng)作，當(dāng)判定條件為不合格時(shí)，就執(zhí)行去不合格收料盤放料的動(dòng)作。

您好！謝謝。
這樣我也想過，但是效率太低。我在放置合格產(chǎn)品轉(zhuǎn)換為放不合格產(chǎn)品時(shí)中間時(shí)間有點(diǎn)長(zhǎng)。

你知道哪個(gè)是合格和不合格的  如果里面是全不合格的就直接讓電機(jī)去不合格的盤子處 將不合格的 全部放下 如果全是合格的如上  如果是有合格和不合格的混在一起  那你就讓電機(jī)先運(yùn)動(dòng)到合格或不合格的盤子上方就對(duì)應(yīng)的放入該盤子中 不就可以了？  

上個(gè)示意圖不是更能說明問題嗎

你將吸頭上的產(chǎn)品分成3種模式，（全合格，全不合格，合格和不合格混合）分別用輔助繼電器表示，把三種模放置方式做子程序，或步進(jìn)都可以。我不知道你說的意思是位置控制不能實(shí)現(xiàn)還是其他意思？

給收料盤做一個(gè)，排列表格，給每一個(gè)格做一個(gè)計(jì)數(shù)如d0M5,第d0排，第5個(gè)，以收料盤為依據(jù)，來(lái)編程序，或許會(huì)好一點(diǎn)

你沒有確定那些是屬于合格  那些不合格