CAN現(xiàn)場總線技術是集自動控制技術、通訊技術、傳感技術、計算機技術、診斷技術、微電子技術、網(wǎng)絡技術等于一體，是個革命性的技術，正被廣泛應用于自動化各個領域。目前廣泛使用的其它現(xiàn)場總線還有Profibus、DeviceNet、ControlNet、HART、FF等等，但是CAN總線是所有現(xiàn)場總線中最早出現(xiàn)的，也是最適合于機器自動化領域的現(xiàn)場總線，如今它已經(jīng)廣泛應用于汽車、飛機、輪船、印刷、紡織、電子等等加工領域，是目前應用領域最為廣泛的現(xiàn)場總線。
現(xiàn)場總線是一種革命性的通訊控制技術，因其具有很多普通控制方式不具有的優(yōu)點，所以才得到了迅速的推廣應用，與老的控制方式比較起來它主要的優(yōu)勢如下：
節(jié)約布線成本，減少布線時間，減小出錯機率（對于大型設備尤為突出，如果當驅動器、變頻器、傳感器等放置到現(xiàn)場的話，可以節(jié)省大量的電纜費用）；
減小施工難度，縮短施工周期
降低系統(tǒng)總成本（從安裝、系統(tǒng)維護、升級方面大幅降低系統(tǒng)成本）
可靠性更高，抗干擾能力更強（比傳統(tǒng)485通訊方式更為可靠，更不易受干擾）
走線少、全數(shù)字信息交互（模擬量通常易受干擾）
信息量更大（節(jié)點數(shù)據(jù)信息、狀態(tài)信息、異常信息等均可方便提供）
實時性更高（比傳遞485通訊速度大大提高，是485通訊速度的100倍左右，且避免了485通訊方式的多控制器之間交換方式，直接由一個PLC來協(xié)調處理，實時性大為提高）
可維護性更強（可以很方便檢測出系統(tǒng)故障所在，且?guī)缀跛械腃AN從站都具有故障診斷能力，便于排查及處理）
開發(fā)性更加（目前全球范圍內(nèi)生產(chǎn)總線產(chǎn)品設備的廠家達上千家，客戶可以任意選擇適合字節(jié)的設備）
CAN總線除了具有一般總線所具有的優(yōu)點外，還專門根據(jù)機械自動化的特點，根據(jù)其需求提供了一些非常具有優(yōu)勢的技術特點:
高速的數(shù)據(jù)傳輸速率高達1Mbit/s;
CAN協(xié)議最大的特點是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，代之以對數(shù)據(jù)通信數(shù)據(jù)塊進行編碼，可以多主方式工作；
CAN采用非破壞性仲裁技術，當兩個節(jié)點同時向網(wǎng)絡上傳送數(shù)據(jù)時，優(yōu)先級低的節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，有效避免了總線沖突；
任何一個節(jié)點均可自動發(fā)送報文，不需主站詢問；
可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文
可靠的錯誤處理和檢錯機制
可選擇對網(wǎng)絡進行三種操作：無處理、停止故障從站、停止整個網(wǎng)絡
CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上其它操作不受影響
發(fā)送的信息遭到破壞后可自動重發(fā)
節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能
報文不包含源地址或目標地址，僅用標識符來指示功能信息優(yōu)先級信息
CAN可以點對點、一點對多點（成組）及全局廣播集中方式傳送和接受數(shù)據(jù)；
采用不歸零碼（NRZ—Non－Return－to－Zero）編碼／解碼方式，并采用位填充（插入）技術；
革命化的報文傳輸方式：
SDO
主要用來在設備之間傳輸?shù)蛢?yōu)先級的數(shù)據(jù)，典型是用來對從設備進行配置、管理；
PDO
一次性可傳送8個字節(jié)的數(shù)據(jù)，沒有其它協(xié)議預設定（意味著數(shù)據(jù)內(nèi)容已預先定義），主要用來傳輸需要高頻率交換的數(shù)據(jù)。PDO的傳輸方式打破了現(xiàn)有的數(shù)據(jù)問答式傳輸理念，采用全新的數(shù)據(jù)交換模式，設備雙方在傳輸前先在各個設備定義好數(shù)據(jù)接收和發(fā)送區(qū)域，在數(shù)據(jù)交換時直接發(fā)送相關的數(shù)據(jù)到對方的數(shù)據(jù)接收區(qū)即可，減少了問答式的詢問時間，從而極大的提高了總線通訊的效率，從而得到了極高的總線利用率
開放的現(xiàn)場總線標準中CANopen是最著名和成功的一種,已經(jīng)在歐洲和美國獲得廣泛的認可和大量應用。1992年在德國成立了“自動化CAN用戶和制造商協(xié)會”(CiA,CANinAutomation)，開始著手制定自動化CAN的應用層協(xié)議CANopen。此后，協(xié)會成員開發(fā)出一系列CANopen產(chǎn)品，在機械制造、鐵路、車輛、船舶、制藥、食品加工等領域獲得大量應用。目前CANopen協(xié)議已經(jīng)歐洲最重要的工業(yè)現(xiàn)場總線標準EN-50325-4。
ED系列伺服是標準的CAN從站設備，嚴格遵循CANopen 2.0A/B協(xié)議，任何支持該協(xié)議的上位機均可以與其進行通訊。ED伺服內(nèi)部使用了一種嚴格定義的對象列表，我們把它稱作對象辭典，這種對象辭典的設計方式基于CANopen國際標準，所有的對象有明確的功能定義。這里說的對象（Objects）類似我們常說的內(nèi)存地址，有些對象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些對象卻只能由驅動器本身修改，如狀態(tài)、錯誤信息。這些對象如下：
Index Sub Bits 屬性 含義
例如： 6040 00 16(=0x10) RW 設備狀態(tài)控制字
2509 00 8(=0x08) R 主從電子齒輪比參數(shù)設置
2509 02 32(=0x20) W 映射的從軸速度
2509 03 16(=0x10) MW 電子齒輪比分子
2509 04 16(=0x10) MW 電子齒輪比分母
2509 05 8(=0x08) W 齒輪模式
對象的屬性有下面幾種：
1. RW(讀寫)：對象可以被讀也可以被寫入
2. RO(只讀)：對象只能被讀
3. WO（只寫）： 只能寫入
4. M（可映射）：對象可映射，類似間接尋址
5. S（可存儲）：對象可存儲在Flash－ROM區(qū)，掉電不丟失
CAN 通訊協(xié)議主要描述設備之間的信息傳遞方式，CAN 層的定義與開放系統(tǒng)互連模型OSI 一致，每一層與另一設備上相同的那一層通訊，實際的通訊發(fā)生在每一設備上相鄰的兩層而設備只通過模型物理層的物理介質互連，CAN 的規(guī)范定義了模型的最下面兩層數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。CAN 總線物理層沒有嚴格規(guī)定，能夠使用多種物理介質例如雙絞線光纖等，最常用的就是雙絞線信號，使用差分電壓傳送（常用總線收發(fā)器），兩條信號線被稱為CAN_H 和CAN_L ，靜態(tài)時均是2.5V 左右，此時狀態(tài)表示為邏輯1， 也可以叫做隱位，用CAN_H 比CAN_L 高表示邏輯0 ，稱為顯位，此時通常電壓值為CAN_H = 3.5V 和CAN_L= 1.5V，競爭時顯位優(yōu)先。
標準CAN從站CAN通訊接口圖：
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
